高知から世界中で活躍するクレーンを作る会社
株式会社SKKです。
本日は、2022年12月、茨城県の鹿島港で行ったグラブ浚渫船「拓海」のクレーン自動運転の様子をご紹介します。
浚渫（しゅんせつ）工事とは、海底の土砂を取り除く工事のことで、グラブバケットで海底の土砂を掘って船の通り道（航路）を確保するために必要とされています。
クレーンの自動運転では、オペレータの操作による浚渫作業をプログラム化しています。深度・開口度・旋回角度・起伏角度ならびに浚渫回数などの、浚渫動作に関するパラメータを設定し、浚渫スケジュールに沿った目標位置を自動的にトレースすることで浚渫を行います。オペレータの負担軽減を図ると共に、手動操作の技量や経験に依存しないため、オペレータによらず出来高を一定に出来るシステムです。
オペレータの操作なしに、約64ｔのグラブバケットがほとんど動揺なく、土運船に接触せずに目標位置まで移動し、土砂を飛び散らさない様に放土する動作にご注目ください。
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自動運転の設定画面を見ました 設定について疑問に思って点があるのですが、土運船に浚渫土砂を積み込みしていると土運船の喫水が変わってきたとき、グラブの巻き上げ高さは変わってくると思いますが、どのようにしてたいおうしているのでしょうか？ この動画は1層掘りだと思いますが、ジブ角度、旋回角度を変えて掘る ２層掘りに対応しているのでしょうか？ 掘り始めの０ｍセットは当然、手動で設定するものと思われますが どおうなんでしょうか